形成于清代乾隆年间(1736-1795)。早期仅流行于北京城区。满族曲种。

清初，朝廷频于边事。八旗子弟远戍边关，为消除寂寞，遂采用当时流行军中的一些俗曲，如〔边关调〕、〔马头调〕、〔打草竿〕等，及满族萨满教用以祭祀的巫歌，填词演唱军中时事以为娱乐，或借以抒发怀乡思归之情。乾隆初年，皇帝为庆祝军队得胜凯旋，曾令八旗军士载歌载舞进京。而据艺人口头传说，阿桂部即用这些流行俗曲，以八角鼓击节，歌颂文治武功、太平盛世，京城一时为之轰动，于是当时称此类曲为“八旗子弟乐”。不久，一些北京八旗子弟以“八旗子弟乐”的曲调为基础，聚其精华，参照民间大鼓、弹词等艺术形式，用北京民间十三道大辙，创造出一种以七言为主体唱词、以八角鼓伴奏的说唱形式，名为子弟书。清乾隆时人李镛在顾琳所著《书词绪论》序中有“辛亥夏(乾隆五十六年〔1791〕)，旋都门，得闻所谓子弟书者”之语，这是已知有关子弟书的最早的文字记载。

其时，北京分为东西两城，东城属大兴县，西城属宛平县。故子弟书分为东韵、西韵两种，又称东城调、西城调。东韵肃穆阔大，慷慨激昂，多搬演忠臣良将内容的历史故事；西韵缠绵悱恻，委婉阴柔，喜咏粉黛风月情怀。《书词绪论》谓子弟书“书之派起自国朝，创始人不可考，后自罗松窗出而谱之，书遂大盛。然仅一音。嗣而厌常喜异之辈，又从而变之，遂有东西派之别。其西派未尝不善，惟嫌阴腔太多，不若东派正大浑涵，有古歌之遗响。近十余年来，无论缙绅先生，乐此不疲，即庸夫俗子，亦喜撮口而歌……”清光绪间曼殊·震钧所著《天咫偶闻》卷七中也有如下记录：“旧日鼓词有所谓子弟书者，始轫于八旗子弟。其词雅驯，其声和缓，有东城调、西城调之分。西韵尤缓而低，一韵纡萦良久。”早期最有成绩的子弟书作者首推罗松窗，他也是子弟书的开创者之一。善以“闲遣兴”、“闲时偶拈”为名，通过歌颂青年男女忠贞不渝的爱情，道之以封建制度暴戾、丑恶之实。传留作品有《庄氏降香》、《红拂私奔》、《鹊桥密誓》、《大瘦腰肢》等十余种，其《庄氏降香》见刻于乾隆二十一年(1756)。罗一般被认为是西韵子弟书的代表作家，郑振铎曾将他的《大瘦腰肢》等六种作品收入《世界文库》第五册《西调选》中。也有研究者认为罗松窗曾于西调之外，亦作东调(见赵景深《大鼓研究·外编》)。

嘉庆三年(1798)，东韵子弟书随北京闲散清室人员遣送盛京(今沈阳)而传入东北，因无乐器伴奏，又仅为酒后茶余自娱消遣，遂被称为“东韵清音子弟书”。人们一般简称为“清音子弟书”。大约同时，西韵子弟书流入天津，与当地民间曲调及语音相融合，成为以说唱长篇大书为主的“卫(天津卫)子弟书”。

约嘉庆末年，子弟书流入民间，北京一些鼓书艺人开始演唱子弟书。为适应观众的欣赏需求，渐渐地废除了八角鼓，增加三弦伴奏，开创了一人自弹自唱或二人一弹一唱的子弟书演唱的新形式。

道光、咸丰年间(1821-1861)，西调子弟书艺人石玉昆以“巧腔妙句”在北京驰誉一时。他在话本小说《龙图公案》的基础上，吸收民间传闻，编成一部长篇大书《包公案》，于北京西直门外正对瓮城的迎门冲茶馆演唱，引起轰动，世称“石韵书”。曾有一篇子弟书词《评昆论》称赞他的技艺：“高抬身价本超群，压倒江湖无业民，惊动公卿夸绝调，流传市井效眉颦。”其时，寓居北京的子弟书作者以鹤侣氏(爱新觉罗·奕赓)著作最丰，他擅用嘲谑之笔，讥讽世态人情。传世的作品有《借靴》、《老侍卫叹》、《刘高手治病》、《齐人有一妻一妾》、《集锦书目》等近二十种。此外，北京有成就的子弟书作者还有翰林缪东麟，其代表作《忆真妃》历经数代，传唱至今(据耿瑛考证《忆真妃》为喜晓峰的作品，见春风文艺出版社耿瑛著《曲艺纵横谈》)。

同治、光绪年间(1862-1908)，子弟书艺人郭栋儿于京师独步一时，他一改音调沉穆、词句高雅的东调、西调，创制曲调流畅、节奏明快、曲词通俗的新腔新词，世称“南城调”，深得市井听众喜好。此外，佚其名号、擅歌《水浒》段子、工于带腔转调的“水浒王”安静亭，及“有腔儿文理上不足”的任广顺等，均以独具特色的艺术风格产生一定影响。与此同时，一些盲艺人也以演唱子弟书而享名，“瞽人擅此者，如王心远、赵德璧之属，声价极昂。”(《天咫偶闻》)当时，北京演唱子弟书的场所，有拐棒楼、乐春芳等处。

光绪十年(1884)左右，子弟书渐趋衰歇。“迨后新声递变……词藻艰深之子弟书遂等之广陵散矣！”(杨庆五《大鼓书话》)然而，其中一些曲本却被北方各种大鼓如京韵大鼓、梅花大鼓、东北大鼓等广为采用。部分音乐曲调亦被继承、借鉴、吸收，如〔石韵〕即作为一个曲牌保留在单弦唱腔之中，郭栋儿所创〔南城调〕同样通过单弦演唱得以流传下来，〔西城调〕后来仍在东北二人转中被使用，西河大鼓的〔双高〕也摘自“西城调”，名日〔双高慢西城〕。

子弟书有唱无白，唱词以七言为主，多加有衬字。韵脚通用北方十三道大辙，每两句叶韵。起首有二句、四句、六句或八句七言“诗篇”，俗称“头行”；多回本书，也有在首回标明“诗篇”，余者将其省略的。篇章长短不一。短者不分回，一韵到底，如《忆真妃》；长者三五回以至多达二十余回。有的一本数回同用一韵，如《庄氏降香》；有的则一回一换韵，如《千金全德》。作品内容主要分三个方面：取材于明清著名小说，如《三国演义》、《水浒传》、《红楼梦》、《金瓶梅》、《聊斋志异》的；撷取于前人所作杂剧、传奇、戏曲如《西厢记》、《琵琶记》、《幽闺记》、《玉簪记》、《一捧雪》、《千钟禄》的；描摹当时帝都社会见闻、风土人情的。最初有满文、汉文相同使用的所谓“满汉兼”唱本流传，如《寻夫曲》、《螃蟹段》等。后因满族人通用汉语，遂完全用汉语写作，但一些唱词中仍可见某些满语词汇。子弟书创作大多词句佳妙，叙事委婉曲折，刻画人物细腻传神，抒发情感真诚深切，写景状物充满诗情画意。作者常将己名嵌入“诗篇”或结尾唱词之中，如鹤侣氏《刘高手治病》开篇即有“几净窗明小院中，鹤侣氏新书一段又编成”的唱句，罗松窗的《游园寻梦》则是在尾句“要知小姐离魂事，松窗自有妙文章”中，表明为罗氏所创。

子弟书也有某些不好的作品等在北京流传，宣扬了封建统治阶级的思想以及小市民的低级趣味。

据《书词绪论》第八节“立社”记载，当时的子弟书作者曾立有书社组织，中设社长一人(按人轮推)，每月一社或一年几社。届时众人即席演唱各自的新作，供社友品评探讨，以提高彼此的技巧与表演水平。

子弟书自创始至消亡，百多年间作品甚丰，鹤侣氏所作《集锦书目》中录书目近二百种；同治、光绪年间百本堂编印的《子弟书目录》收二百九十三种；清北京蒙古车王府所藏子弟书曲本收二百九十七种；而1954年出版的傅惜华所编的《子弟书总目》中，则列四百四十六种，作者三十余人。

子弟书作品最早多以抄本流传，乾隆间北京即有张氏开设的书铺“百本堂”(亦称“百本张”)，摆摊出售多种子弟书抄本。除此，北京经营此业的，还有别野堂、聚卷堂等。子弟书的唱腔音乐，至今不得稽考。其曲谱仅见百本堂《双韵子弟书工尺谱》抄本，以一炷香式(工尺谱的一种记谱方式)记录，未记板眼，故难以确认。此外，有无名氏所作岔曲《书名》一段，中有“子弟书三眼一板实难学”一句，可为子弟书“一韵纡萦良久”的佐证。